[发明专利]一种骨折复位机器人外力预测系统

摘要

本发明所述一种骨折复位机器人外力预测系统，所述骨折复位机器人采用空间并联6自由度构型。由拉格朗日法推导复位机器人的操作空间动力学，并由雅克比矩阵映射到关节空间动力学。基于并联复位机器人的广义动量和广义动量偏差分析，构建机器人的力残差观测器，进行外力预测。本发明所述方法适用于采用并联机器人进行骨折复位手术操作，主要用于骨折复位过程中的状态监控、过程控制及反馈策略设计等；用于实时检测复位手术中，机器人与骨折部位骨肌组织环境的力觉信息并进行安全的力交互操控，有效提高机器人复位手术操作的安全性。无需在复位机器人末端狭小的空间安装价格昂贵的力传感器，从而降低机器人成本。