[发明专利]仿生滑翔机器海豚的实时路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202010731231.5 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111829528B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;吴正兴;王健;孟岩;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿生滑翔机器海豚的实时路径规划方法及系统，所述路径规划方法包括：基于仿生滑翔机器海豚的尾鳍模式和对鳍模式，确定多种转向模态及对应的最小转向半径；根据所述仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置、目标点及障碍位置，得到路径规划网络，所述路径规划网络包括趋近网络和避障网络；根据所述最小转向半径、所述仿生滑翔机器海豚在水下的当前位置、目标点及障碍位置，确定所述仿生滑翔机器海豚的动作量，所述动作量包括前进方向及前进步长；根据所述动作量及路径规划网络，确定所述仿生滑翔机器海豚的当前动作，从而可实现对仿生滑翔机器海豚的实时路径的有效规划。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 滑翔 机器 海豚 实时 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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