[发明专利]一种清洁机器人及其出水控制方法有效
| 申请号： | 202010730945.4 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111870186B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张振;余振洋;许槐杰 | 申请（专利权）人： | 深圳市伽利略机器人有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳市辉泓专利代理有限公司 44510 | 代理人： | 孟强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种清洁机器人及其出水控制方法，根据碰撞信息来控制出水速度，所述清洁机器人包括碰撞感知传感器、水量控制模块以及控制器；所述出水控制方法包括出水控制步骤和运行时长控制步骤；所述出水控制步骤是：获取清洁机器人在该判断时间T内发生的碰撞次数N；当N大于1时，通过公式X＝1/lnN，获取当前行走空间的大小X；通过公式Y＝A*X/X'，获得出水速度Y，并按此出水速度Y出水；如此循环，直至运行时长t结束；所述运行时长控制步骤是：获取清洁机器人在该判断时间T内发生的碰撞次数N；当N大于1时，通过公式X＝1/lnN，获取当前行走空间的大小X；通过公式t＝t'*X/X'，获得运行时长t；当N小于或等于1时，转入受困处理程序。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 清洁 机器人 及其 出水 控制 方法 | ||
【主权项】：
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