[发明专利]一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统有效
| 申请号： | 202010729645.4 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN112017205B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;朱世凡;马浩淳;郭世纯;刘华平;李骏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/80;G06T5/00;G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 陈琳琳;杨青 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达和相机传感器空间位置自动标定方法及系统，所述方法包括：调整激光雷达相对于相机传感器的空间位置，得到多组激光雷达和相机传感器的空间位置关系；对于一个空间位置关系，从激光雷达点云数据中筛选出符合直线特征的数据；从相机传感器图像数据中筛选符合直线特征的数据；将符合直线特征的激光雷达数据投影到相机传感器的像素坐标系，计算投影后的符合直线特征的一个激光雷达点的灰度值作为得分，累加全部激光雷达点的得分作为总得分；遍历所有的空间位置关系，得到多个总得分；从多个总得分中，选择最高总得分对应的激光雷达和相机传感器的空间位置关系，作为标定后的激光雷达和相机传感器的位置关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 相机 传感器 空间 位置 自动 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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