[发明专利]一种基于三维点云极化地图表征的智能车定位方法及系统

摘要

本发明公开一种基于三维点云极化地图表征的智能车定位方法、系统及计算机可读存储介质，属于智能车定位技术领域，解决了现有技术中智能车的定位误差较大的问题。一种基于三维点云极化地图表征的智能车定位方法，包括以下步骤：根据全局位置信息、点云的二维特征及三维特征制作出极化地图；采集待定位节点的初步GPS坐标数据，根据初步GPS坐标及极化地图中节点的GPS坐标，得到待定位节点的初定位范围；根据待定位节点的点云及待定位节点的初定位范围，获取极化地图中的最近地图节点；根据极化图子块获取角特征点和面特征点，根据角特征点、面特征点及最近地图节点，获取待定位节点车辆的位置和姿态。本发明所述方法减小了智能车的定位误差。