[发明专利]一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人有效
| 申请号： | 202010710239.3 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111878661B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 李龙;蒋奕晨;田应仲;马培峰;金滔 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L55/30 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人，包括顶部虹膜机构粘附装置、软管齿轮啮合驱动装置和底部虹膜机构粘附装置，顶部虹膜机构粘附装置与软管齿轮啮合驱动装置中的三根金属波纹管一端固联，电机固定盘通过双通铜柱与底部虹膜机构粘附装置相互固联。本发明采用软管齿轮啮合驱动装置进行驱动，通过安装于电机固定盘上的电机，在相同时间内以不同的速度转动，使机器人在三维空间内伸缩爬行，实现最大90°弯曲变形。顶部和底部虹膜机构粘附装置通过舵机驱动使机器人与水管内壁的接触或分离。本发明采用舵机和电机进行驱动，摆脱了气源气管对管道机器人运动距离约束；且管状爬行机器人结构小巧，能应用于小型弯曲管道检测与维修。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 执行机构 诱导 管状 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
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