[发明专利]一种机器人视觉系统有效
| 申请号： | 202010699830.3 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111775154B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 宋宝;唐小琦;周向东;李含嫣;郭艺璇;李鹏帅;刘永兴;赵德鹏;周金海 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司;华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 视觉 系统 | ||
【主权项】：
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