[发明专利]基于单目视觉SLAM及深度不确定性分析的云台控制方法在审
| 申请号： | 202010691325.4 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111913499A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 孟庆浩;戴旭阳 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于单目视觉SLAM及深度不确定性分析的云台控制方法，由三自由度云台配合单目相机实现，以ORB‑SLAM开源系统为主体框架。包括下列步骤：确定路标点在重建过程中，受单位二维像素扰动影响所引起的三维位置偏差；计算路标点的深度不确定性初值；当一个路标点被多个图像观测到时，需要进行不确定性的融合，即实时更新当前图像观测到的路标点的深度不确定性；建立并更新的路标点深度不确定性；计算使“跟踪已知路标”与“探索未知区域”二者达到平衡的最优云台朝向。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 目视 slam 深度 不确 定性分析 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010691325.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
