[发明专利]一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置有效
| 申请号： | 202010690204.8 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111791235B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 王越;焦艳梅;熊蓉 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州中成专利事务所有限公司 33212 | 代理人： | 李亦慈;唐银益 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人多相机视觉惯性点线特征定位方法及装置，获取当前场景的先验三维地图，地图是事先构建的；获取机器人的当前图像和惯性传感器的测量数据；根据当前图像中检测到的二维点线特征与所述先验三维地图中的三维点线特征进行匹配；根据所述匹配到的两对二维到三维点特征或者一对点特征加一对线特征计算当前机器人位姿的偏航角和平移。目前移动机器人的主要使用领域在仓储物流、巡检监控等，他们对于机器人的要求是能够在一个相对固定的环境内实现长期稳定的运行，且能实现精确的自定位。视觉传感器生产成本低，获取信息量大，相关定位方法受到广泛的研究与应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 多相 视觉 惯性 点线 特征 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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