[发明专利]基于模板匹配的白车身焊点3D标定方法、系统及介质在审
| 申请号： | 202010678088.8 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111830060A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 杨华;周江奇;郑宏良;何道聪;何智成;何仝 | 申请（专利权）人： | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01N21/95 | 分类号： | G01N21/95;G01N21/88;G01B11/00;G01C11/00;G06K9/62;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙) 44248 | 代理人： | 胡吉科 |
| 地址： | 545007 广西壮*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模板匹配的白车身焊点3D标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：通过焊点检测与分割模型分割出焊点，并将分割出的焊点中心转换为像素坐标；使用标定法进行相机标定，利用标定结果进行相机矫正使得相机平面与机器人坐标平面平行；调整机器人使相机成像清晰且中心大致为焊点中心，记录机器人拍照位置及焊点像素位置，将焊点用矩形框裁剪出来作为模板；在相机拍摄平面，以拍照位置为原点移动机器人，拍照成像，进行模板匹配，计算焊点标定偏差；将焊点标定偏差传递给机器人，对探头检测焊点进行定标。本发明保证焊点质量检测的定位精度，鲁棒性好；保证探头检测焊点时不会过分挤压焊点，导致水膜破裂。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模板 匹配 车身 标定 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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