[发明专利]一种基于机器视觉的无人机协同目标跟踪算法

摘要

本发明涉及一种基于机器视觉的无人机协同目标跟踪算法，其步骤为：检测启动，从目标图像数据组成数据库中选择初始模板，开始跟踪；跟踪当前帧k帧姿态，估计k‑1帧的目标视线位置；定义搜索区域后预测目标投影，获得目标投影预估值，并进行模板匹配和形态滤波；根据目标数据链接确定相对定位后开始跟踪并获取新图像；若目标落在检测区外，则删除该定位，模板更新后重新开始跟踪检测过程，模板更新按下式设定阈值τbin；若模板匹配相似度大于阈值τbin，则认为跟踪正确，根据目标投影预估值、相对定位进行模板匹配和形态滤波估计最新k帧的目标视线位置，否则重新检测识别目标，同步进行跟踪参数初始化，模板更新。本发明跟踪适应性好。