[发明专利]无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端有效
| 申请号： | 202010645104.3 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN111798702B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 曾江峰;谢杨柳;王千一;刘星辰;胥凤驰;董钉;马向峰;郭晓晔;王伟;李哲;梁旭;韩玮;骆福宇 | 申请（专利权）人： | 中国船舶工业系统工程研究院 |
| 主分类号： | G08G3/00 | 分类号： | G08G3/00;G05D1/02;G06N3/02 |
| 代理公司： | 中国船舶专利中心 11026 | 代理人： | 栾硕 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端，其中，所述无人艇路径跟踪控制方法包括以下步骤：创建无人艇在海流干扰状态下的相对速度运动数学模型；基于所述数学模型和虚拟点跟踪原理生成所述无人艇的位置跟踪误差；基于所述数学模型和视线法原理创建自适应视线法制导律；根据所述位置跟踪误差和所述制导律引导所述无人艇对期望路径进行跟踪。本发明提供的无人艇路径跟踪控制方法、系统、存储介质及终端的路径跟踪精度高、且能跟踪曲线路径。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 路径 跟踪 控制 方法 系统 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
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