[发明专利]自主水下机器人回收对接前景视场三维重建立体匹配方法在审
| 申请号： | 202010636486.3 | 申请日： | 2020-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN111784753A | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 曾庆军;戴文文;夏楠 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/593;G06T7/80;G06T17/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自主水下机器人回收对接前景视场三维重建立体匹配方法，用最小生成树算法将全图像素联系起来，使图像内距离该点较远的颜色差别很大的像素点传递较小的支撑量，距离相近颜色差别不大的传递较大的支撑量。将CENCUS变化与树结构相结合，解决传统立体匹配算法对水下图片中弱纹理区域的匹配误差率高的问题。采用CENCUS变换区分水下图像的弱纹理区域实现代价计算，再采用基于最小生成树的立体匹配算法进行代价聚合，接着采用WTA算法计算得到代价最小的视差值，最后采用亚像素精化对视差进行平滑优化，实现最终视差图的输出。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 机器人 回收 对接 前景 视场 三维重建 立体 匹配 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010636486.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
