[发明专利]主从协同柔性掌面自适应机器人手装置在审
| 申请号： | 202010626523.2 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111590622A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 潘天泽;张文增 | 申请（专利权）人： | 潘天泽;张文增 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 林韵英 |
| 地址： | 100081 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 主从协同柔性掌面自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括手掌框架、滑筒、多个主动手指、多个从动手指、柔性薄膜、控制器和电机驱动模块等。该装置利用柔性薄膜变形来达到自适应触发抓取的效果：当物体进入并挤压柔性薄膜变形时就会自动触发抓取；利用柔性薄膜拉动从动手指将抓取与传感分隔开来，主动手指能够及时响应从动手指的运动，主动手指采用连杆机构实现双关节耦合转动；利用电机可以主动控制手指弯曲，实现抓持力和抓持速度的调节，同时簧件变形弹力配合提供抓持力；主动手指弯曲速度可控，抓取更迅速；利用滑筒在手掌框架中的调节，可以调节柔性薄膜的位置，从而方便抓取不同种类的水果等物品，抓取时机准确。 | ||
| 搜索关键词： | 主从 协同 柔性 自适应 机器 人手 装置 | ||
【主权项】：
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