[发明专利]一种用于矿井巡检机器人的图像立体匹配方法及装置有效
| 申请号： | 202010614124.4 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111768437B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 程德强;李海翔;王雨晨;寇旗旗;赵凯;陈亮亮;吕晨 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/593;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 庞许倩 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于矿井巡检机器人的图像立体匹配方法及装置，属于立体匹配技术领域，解决了现有图像立体匹配方法对重复纹理区域与弱纹理区域的匹配精度较差的问题。获取物体的左视图和右视图分别作为参考图像和目标图像，对参考图像和目标图像分别进行逐像素邻域替换，得到参考图像和目标图像中每一像素点对应的灰度图；分别获取参考图像和目标图像灰度图对应的二进制码，并基于二进制码计算得到代价量；基于代价量对参考图像和目标图像分别进行匹配代价聚合，得到去除噪声的匹配代价；基于去除噪声的匹配代价，得到物体的视差图，提高了立体匹配的精度和质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 矿井 巡检 机器人 图像 立体 匹配 方法 装置 | ||
【主权项】：
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