[发明专利]一种基于模糊逻辑的柔性关节机械臂采样控制方法及装置有效
| 申请号： | 202010608774.8 | 申请日： | 2020-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN111716360B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 纪文强;邱剑彬;顾军华;樊渊 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 300401 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊逻辑的柔性关节机械臂采样控制方法及装置，所述方法包括：建立柔性关节机械臂系统的动态方程；建立全局模糊柔性关节机械臂系统；设计采样输出反馈控制器；将采样输出反馈控制器应用于全局模糊柔性关节机械臂系统，得到闭环机械臂系统；更新输出反馈控制器的控制器增益，得到优化的机械臂控制系统，利用优化的机械臂控制系统对机器人机械臂进行控制；本发明的优点在于：适用于输出信号为非连续信号的情形，控制器设计难度低，机械臂轨迹跟踪控制具有稳定性以及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 逻辑 柔性 关节 机械 采样 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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