[发明专利]一种基于天牛须算法的六自由度机器人逆解算法

摘要

一种基于天牛须算法的六自由度机器人逆解算法，包括以下步骤：S1、将六自由度关节机器人当前所处的各关节角θ′1至θ′6作为迭代初始角；S2、根据六自由度关节机器人的sdh模型下的矩阵连乘计算式的一般表达式求解出把旋转分量和位置分量分别对应于六自由度关节机器人的末端坐标系的位姿的旋转分量和位置分量；S3、根据天牛须算法，利用符号函数判断下一步的飞行方向，更新X的值，并再次判断Fleft＝F(Xl)和Fright＝F(Xr)的大小；S4、重复步骤S3的迭代计算直到达到已设置的循环次数，此时的X即为六自由度关节机器人的逆解。本申请使用的天牛须算法属于智能优化算法的一种，其迭代过程不易受梯度和初始值的影响，从而能够实时快速、准确地得到机器人逆解角度。