[发明专利]一种基于模糊逻辑的动态窗口避障算法在审
| 申请号： | 202010595118.9 | 申请日： | 2020-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN111665847A | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 狄逸群;马向华;赵阳;代婉玉 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 黄超宇;胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，包括以下步骤：将机器人在相邻时刻的轨迹视为一段直线L；搜索轨迹L中在动态约束条件下可达到的线速度与角速度；根据搜索获得的线速度和角速度数据对机器人下一时刻内运动的轨迹加以预测；通过评价函数从预测轨迹中选择最优轨迹；将根据评价函数所得最优轨迹对应的角速度与线速度作为下一时刻的速度指令进而对机器人运动轨迹加以控制，实现避障功能。评价函数中引入目标距离使机器人运动更为平稳；在选取最优轨迹时使用模糊逻辑控制器来调整评价函数系数，提高机器人对复杂环境的适应能力。本发明基于模糊逻辑的动态窗口避障算法，能在稳定机器人运动轨迹的同时提高移动机器人在复杂环境中的避障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模糊 逻辑 动态 窗口 算法 | ||
【主权项】：
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