[发明专利]一种无人智能清扫车轨迹跟踪控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010579819.3 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN111596671A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 姚文龙;庞震;池荣虎;邵巍;李博洋 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;E01H1/05 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 袁晓玲 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人智能清扫车轨迹跟踪控制方法及系统，主要用于智能清扫车在录入地图上的轨迹跟踪，包括以下步骤：给定期望行驶路径；获取车的实际位置、姿态信息，建立车的运动学模型；在期望路径上，实时选取合适的预瞄点，并计算预瞄角；建立仅与输入的预瞄偏差角和输出的前轮转角相关的转向动态线性化数据模型；计算转向角控制率，并加入时变比例控制项，建立新的转向角控制率；输出前轮转角，跟踪期望轨迹。本发明加入时变比例控制项的MFAC轨迹跟踪方法，仅利用系统的I/O数据，不包含车辆的模型信息，避免了无人驾驶车辆建模困难，系统信息不定的局限，改进的转向控制率对预瞄角变化和参考输入变化均起作用，提高了跟踪速度和系统灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 智能 清扫 轨迹 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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