[发明专利]一种仿人多机器人的协作方法有效
| 申请号： | 202010559790.2 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111716356B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 梁志伟;吴海健;任剑新 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 张玉红 |
| 地址： | 210012 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种仿人多机器人的协作方法，包括如下步骤：确定任务分配数学模型，对任务分配问题进行描述，对任务、机器人能力和目标函数进行定义；对任务分配问题进行描述后，定义机器人任务序列，并制定目标函数的约束条件；对任务进行分解，建立机器人系统的层次结构模型，在层次结构模型的基础上设计每个机器人的行为任务树；通过合同网协议CNP的协商机制完成分布式人工智能的任务分配。通过实验验证表明，本方法有效提高了多机器人团队之间的协作效率；缩短了多机器人系统的运行时间，在解决实际、时间紧迫的任务分配问题上的具有有效性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿人多 机器人 协作 方法 | ||
【主权项】：
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