[发明专利]一种可缩放机器人躯干及仿生四足机器人有效
| 申请号： | 202010547267.8 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN111496819B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 刘义祥;柴汇;张国腾;宋锐;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可缩放机器人躯干及仿生四足机器人，包括：躯干连杆和环形变胞机构；所述躯干连杆连接两个结构对称的环形变胞机构；所述环形变胞机构由若干个第一连杆通过第一连接件首尾活动连接构成，在每两个第一连杆的连接处连接第二连杆，且每个第一连杆只有一端与第二连杆连接，所述第二连杆之间通过第二连接件活动连接；在环形变胞机构处于中心对称位置的两个第二连杆之间连接伸缩杆。本发明采用结构对称的可折展的变胞机构，两个变胞机构通过躯干连杆连接构成机器人躯干，且每个变胞机构通过伸缩杆调整机器人躯干径向尺寸；将腿部机构与躯干伸缩运动耦合，通过躯干缩放变形，实现调节机器人的腿部间距、躯干离地高度等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 缩放 机器人 躯干 仿生 | ||
【主权项】：
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