[发明专利]一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统

摘要

本发明实施例提供一种小型无人机中继充电路径规划方法与系统，所述方法包括：根据蚁群算法中相邻目标点间的信息素浓度的启发值、相邻目标点间的路径距离的启发值以及相邻目标点时间窗的启发值，利用临近点搜索算法建立初始路径；根据无人机的最大续航里程在所述初始路径中插入充电站，形成初始充电路径；通过对初始充电路径进行移除算子优化以及插入算子优化后确定最终充电路径。根据本技术方案，考虑到充电站的选择和充电水平的确定，设计了一个最优充电站插入启发式算法；并鉴于问题的复杂性，引入局部搜索算法，扩大蚁群算法迭代过程中的搜索空间，增加最优解的搜索概率。