[发明专利]激光里程计的特征存储方法、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010544034.2 | 申请日： | 2020-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN111696159A | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 杨再甫;林宝尉;鲁荣荣;李正宁;傅文标;马可 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人： | 关艳芬 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光里程计的特征存储方法、电子设备和计算机可读存储介质。该方法包括：接收激光里程计的输入数据，输入数据至少包括时间连续的各帧激光点云；对各帧激光点云进行特征提取得到点云特征，点云特征包括多个激光特征点在直角坐标系下的直角坐标值；根据各激光特征点的直角坐标值计算各激光特征点的极坐标值；根据预设长度分辨率和预设角度分辨率对极坐标值进行离散化得到各激光特征点的离散极坐标值，从而得到包括多个激光特征点的离散极坐标值的转换后点云特征；将各帧激光点云的转换后点云特征作为激光里程计输出的各帧激光特征的至少一部分进行存储。本发明的方案存储更灵活，且大大减少激光特征存储空间的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 激光 里程计 特征 存储 方法 电子设备 介质 | ||
【主权项】：
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