[发明专利]多足机器人关节控制方法、装置和多足机器人

摘要

本发明实施例公开了一种多足机器人关节控制方法、装置和多足机器人，方法包括：构建躯干受力到所有支撑腿的足底期望支撑力的映射矩阵；对躯干受力进行目标优先级划分并确定每一优先级目标的权重矩阵并基于映射矩阵和权重矩阵构建各优先级目标关于足底期望支撑力的优化模型；对各优化模型依次求解以得到对应的足底期望支撑力；其中，当前优先级目标对应的足底期望支撑力作为下一优先级目标的足底期望支撑力的求解基础；基于足底期望支撑力和雅克比矩阵计算支撑腿的关节力矩以用于关节控制。本发明的技术方案可很好地解决现有技术中无论如何调整躯干受力的权重而各分量都会相互影响的这一大难题，且对于不同步态，也无需在更换步态时调整权重等。