[发明专利]一种履带机器人及其部件设计方法

摘要

本发明公开了一种履带机器人，包括：履带模块、车体、驱动装置、控制器，履带模块应用差动轮系理论，其自由度为2，连接驱动装置输出轴，并由驱动装置驱动，即原动件数为1；驱动装置连接控制器，并由其控制；履带模块、驱动装置、控制器均布置于车体上，整体形成欠驱动式装置，使该履带机器人在各种复杂环境下可以被动自适应切换多种移动、越障方式，稳定高效的运动。本发明还提供了一种机器人部件设计方法，该方法主要从机器人的结构构型、几何尺寸以及驱动力矩等方面进行设计、推导及验证，得到解决问题最优的机器人设计方案，从而实现有效保证机器人高效完成相应作业的同时其设计成本足够低，其选用部件的可用范围足够广的优点。