[发明专利]一种基于四轴结构的双随动智能手臂控制方法在审
| 申请号： | 202010532718.0 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111618861A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 周传德;高晓飞;赵珍祥;孟明辉;吕中亮;刘长江;张有博 | 申请（专利权）人： | 重庆科技学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙) 50223 | 代理人： | 郑勇 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于四轴机械手臂的双随动智能手臂控制方法，包括以下步骤：液压缸工作带动机械臂运动并确定目标物；确定目标物在世界坐标系下的位姿；进行机械臂运动补偿将机械臂运动到目标位姿。本发明将随动智能手臂与机器人眼在手相结合，构建双随动式智能控制系统。在加入姿态传感器的基础上加入惯性导航系统，刷新频率大于100HZ，在船舶和汽车颠簸时，高效测量载体的速度、偏航角和位置等姿态信息，使机械手末端相对大地保持不动。同时利用机械结构末端视觉(声呐)装置的反馈(刷新频率大于10Hz)进行目标监测和运动补偿。既能抵消海浪和颠簸，又能通过眼在手对目标进行监测和系统修正，实现系统双随动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 双随动 智能 手臂 控制 方法 | ||
【主权项】：
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