[发明专利]基于对应掩模的端到端的摄像头与激光雷达外参标定方法在审
| 申请号： | 202010532027.0 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111640158A | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 尹露;罗斌;王伟;赵青;王晨捷;李成源 | 申请（专利权）人： | 武汉斌果科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T3/60;G06T5/00;G06K9/32;G06T7/90;G01S7/497 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3号激光工*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了基于对应掩模的端到端的摄像头与激光雷达外参标定方法，包括以下步骤：获取点云和图像序列数据；提取图像中棋盘格的角点、并结合棋盘格固有参数估计出棋盘格的掩模，从而生成棋盘格掩模的欧式距离变换；将点云数据剔除地面点和背景点后，进行点云分割，并提取棋盘格点云；对棋盘格2D掩模距离变换与棋盘格点云构造后向投影在距离变换场上的能量函数；通过遗传算法得到满足将3D点云投射到像平面区域的外参初值，并通过LM方法对外参初值进一步优化。本发明提供了一种图像中的掩模与激光点云中的点簇的对应关系，这一对应关系整体是明确的、但细节是模糊的特性，极大提高了其抗噪能力与鲁棒性，简化了外参标定过程，达到了很高的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 对应 端到端 摄像头 激光雷达 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉斌果科技有限公司，未经武汉斌果科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010532027.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种医用无线充电设备
- 下一篇：一种基于推理规则的断路器评价方法
