[发明专利]一种机械臂、机械臂的运动轨迹规划系统及方法在审
| 申请号： | 202010517798.2 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN111618860A | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 龚俊;管付如;吴新开;熊杰;周鹤 | 申请（专利权）人： | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;E21D11/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘奕 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂、机械臂的运动轨迹规划系统及方法，该方法通过机械臂带动喷嘴移动到施工隧道断面的弧线上的多个测量点，获取喷嘴在多个测量点处对应的空间坐标，可以拟合得到施工隧道断面的弧线对应的拟合方程曲线，由此规划机械臂的运动轨迹，使得喷嘴在机械臂的带动下，在水平面内移动时每次沿施工隧道线方向移动第一预设距离，在施工隧道断面内移动时每次按照拟合方程曲线移动第二预设距离，也就是说，在湿喷机自动湿喷时，只需要控制机械臂带动喷嘴在水平面内做水平移动以及在施工隧道断面内做提升移动。与现有技术相比，能够简化湿喷机在自动湿喷时机械臂的运动轨迹，降低机械臂的控制难度，节省施工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 轨迹 规划系统 方法 | ||
【主权项】：
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