[发明专利]一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法有效
| 申请号： | 202010515905.8 | 申请日： | 2020-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN111775146B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 叶南;石世锋;祝鸿宇;张丽艳 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京申云知识产权代理事务所(普通合伙) 32274 | 代理人： | 田沛沛 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种工业机械臂多工位作业下的视觉对准方法，首先，利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系；其次，设计一套合作靶标，将其布置在对准工位附近，并进行靶标位姿求解；获取靶标期望位姿，然后为多个工位建立对准任务表；以任务表为依据执行对准操作，计算靶标的实际位姿与期望位姿的偏差，将偏差量解算为机械臂的运动数据，驱动末端进行位姿调整，最终实现末端工具与工位的精确对准。本发明的对准方法鲁棒性好，稳健可靠，测量结果精度高；硬件系统构成简单，成本低、灵活性强；在对准过程中不会因对准工具和目标产生视觉遮挡，且满足实时性需求，用于解决近距离对准问题具有优势，适合工业现场的应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机械 臂多工位 作业 视觉 对准 方法 | ||
【主权项】：
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