[发明专利]一种架空线路检修机器人机械臂的力位混合控制方法有效
| 申请号： | 202010499199.2 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111604908B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 刘荣海;郑欣;郭新良;蔡晓斌;沈锋;杨迎春;焦宗寒;许宏伟;周静波;虞鸿江;陈国坤;代克顺;何运华;孔旭晖 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02G1/02 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种架空线路检修机器人机械臂的力位混合控制方法，该控制方法是完全独立于系统的动力学建模，并能先验地确定不确定性的界限。实际使用时，滑模控制器将机械臂在曲面上执行操作的动力学模型分解为力、位置和冗余关节子空间；在滑模控制器设计中，分别用TSK模糊系统和自适应PI控制器逼近滑模控制方法的理想部分和鲁棒部分；根据Lyapunov第二稳定性定理中的自适应规则，在线调整控制器的参数。与传统力位混合控制方法相比，本申请的力位混合控制方法不依赖于机器人模型，只需要少量关于机器人与环境的机械和几何特性信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 架空 线路 检修 机器人 机械 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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