[发明专利]一种磁致变刚度软体机器人驱动模块及其制造方法有效
| 申请号： | 202010483475.6 | 申请日： | 2020-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN111716341B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 李特;王永青;刘海波;薄其乐;崔博尧;邓建辉;刘阔 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/14;B25J15/02;H01F41/00;H01F41/02;B29C64/112;C08L83/04;C08K7/26;C08K3/18;B33Y10/00 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;戴风友 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种磁致变刚度软体机器人驱动模块及其制造方法，包括磁致变刚度层、二自由度气动驱动器、磁芯、密封固定装置。磁致变刚度层、二自由度气动驱动器进行一次打印成型；磁芯可与驱动器一起变形，对其通电可施加磁场。安装进二自由度气动驱动器后再与密封固定装置装配得到一端固定的磁致变刚度软体机器人驱动模块，磁致变刚度层能够实现电磁场作用下的快速、可逆、可控刚度调节能力。由于其硬度大于二自由度气动驱动器且位置在气腔道外侧，可限制二自由度气动驱动器的径向过度膨胀和轴向过度伸长，使其气动弯曲变形可控。本发明采用一体化构型，高度集成化无需外部磁场装置，结构紧凑可靠，解决变刚度驱动器的一体化难题，实现2自由度运动和刚度调节能力并存。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 磁致变 刚度 软体 机器人 驱动 模块 及其 制造 方法 | ||
【主权项】：
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