[发明专利]一种基于重力及对底速度信息的惯导位置误差估计方法有效
| 申请号： | 202010472996.1 | 申请日： | 2020-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN111811536B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 李晓平;王毅;周贤高;宫京;张正雅 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘英梅 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于重力及对底速度信息的惯导位置误差估计方法，步骤为S1：载体沿闭环航迹循环航行N圈，闭环航迹的起点和终点为A1；观测惯性导航位置输出与基于多普勒对底速度和惯导航向的航位推算位置输出的相对误差，利用航行N圈期间航迹上一点的航位推算位置信息估计惯性导航位置输出在航行期间随时间发散误差Ei，利用航行N圈期间闭环航迹上一组点的惯性导航位置输出之间的相对误差估计闭环航迹上航位推算位置输出与位置相关的发散误差Ew；S2：利用发散误差Ew修正闭环航迹的形状，修正航迹对应的重力测量信息与区域内重力场特征信息匹配，确定航迹的精确位置，实现航行期间惯导位置误差Er的精确估计。本发明实现了航行期间惯导误差的精确估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重力 速度 信息 位置 误差 估计 方法 | ||
【主权项】：
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