[发明专利]一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法有效
| 申请号： | 202010460051.8 | 申请日： | 2020-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN111710002B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;刘东;李祥飞;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 武汉知伯乐知识产权代理有限公司 42282 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉技术领域，并具体公开了一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法。所述方法包括：构建Optitrack系统，在机器人末端安装标定板，在标定板上布置多个所述标定球，获取Optitrack系统坐标系在机器人基坐标系下的位姿；在机器人末端安装手眼相机，获取所述标定球坐标系在Optitrack系统坐标系下的位姿，从而获取标定板在机器人基坐标系下的位姿，获取手眼相机内参、标定板在手眼相机坐标系下的位姿；并以此获取手眼相机坐标系在机器人末端坐标系中的位姿，完成相机外参标定。本发明可高效精确标定板在机器人基坐标系下的位置姿态，以获取精确的相机相对机器人末端的位置姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 optitrack 系统 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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