[发明专利]一种改进LOS引导律结合模糊PID的无人船路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010438486.2 | 申请日： | 2020-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN111506086A | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 李立刚;裴志远;刘淑霞;徐彬;戴永寿 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人船路径跟踪的控制方法，属于无人船运动控制领域。本发明提出采用改进LOS引导律结合模糊PID的控制方法实现无人船路径跟踪控制。将无人船路径跟踪控制系统分为制导子系统和控制子系统，制导子系统采用改进LOS引导律，增加变速控制律到变前视距离LOS引导律中，使其同时提供期望航向和期望航速，以实现无人船在路径跟踪过程中的航速自整定，降低航速影响。考虑到复杂多变的海洋环境，控制层采用模糊PID设计航向航速控制器，提高控制器的自适应性和鲁棒性，实现对期望航向和期望航速的精确跟踪控制，确保无人船有效地保持在期望路径上。该方法有效降低了航速对无人船路径跟踪控制的影响，提高了无人船路径跟踪的快速性、准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进 los 引导 结合 模糊 pid 无人 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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