[发明专利]定位方法及地图构建方法、装置、设备、存储介质有效
| 申请号： | 202010399500.2 | 申请日： | 2020-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN111652934B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 杨宇尘;蒋燚;李姬俊男;马标 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/44;G06V10/80;G01C21/30;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 贾伟;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了定位方法及地图构建方法、装置、设备、存储介质，其中，所述定位方法包括：对相机采集的当前图像进行局部特征提取，得到多个不同的第一特征点的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征，从已构建的目标视觉地图中，获取多个采样点中与所述当前图像的光照条件相匹配的局部特征，以得到第一点云；其中，所述目标视觉地图中的每一所述采样点包括在多个光照条件下的局部特征；根据所述多个不同的第一特征点的局部特征和所述第一点云中每一采样点的局部特征，对所述相机进行视觉定位，得到所述相机的目标定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 地图 构建 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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