[发明专利]基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010344209.5 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111539999A | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 高国清;莫松文;任仲超;凌云志;张业楚 | 申请（专利权）人： | 深圳南方德尔汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/33;G06T3/40 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 曹祥波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机及存储介质，方法包括以下步骤：获取当前地图的帧点云，并将当前的帧点云作为源点云；获取最新地图的帧点云，并将最新的帧点云作为目标点云；计算从源点云变换至目标点云的变换矩阵；根据变换矩阵，将地图上的其他作为源点云的帧点云均转换至目标点云；将所有目标点云进行拼接，以构建3D地图。与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于点云配准的3D地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其通过ICP或NDT算法获得从源点云到目标点云的变换矩阵，从而3D地图的构建，提高了定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点云配准 地图 构建 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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