[发明专利]动态避障的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人有效
| 申请号： | 202010330688.5 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN113547517B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;庞建新;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 刘永康 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种动态避障的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人的行进路径上进行障碍物检测；若检测到障碍物，则通过视觉测量所述障碍物的包络尺寸；若所述障碍物的包络尺寸小于预设的尺寸阈值，则按照预设的跨步步态进行所述机器人的步态规划；若所述障碍物的包络尺寸大于或等于所述尺寸阈值，则按照预设的绕步步态进行所述机器人的步态规划。通过本申请，基于视觉检测障碍物的尺寸，并根据障碍物的尺寸来判定进入的步态算法，跨步步态和绕步步态的规划，增加了双足机器人在复杂障碍物环境的适应能力，同时提高了机器人的运动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 步态 规划 方法 装置 可读 存储 介质 机器人 | ||
【主权项】：
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