[发明专利]一种集成情景经验的移动机器人建图与导航方法有效
| 申请号： | 202010327088.3 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111474932B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 刘冬;丛明;陈飞;邹强 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 李晓亮;潘迅 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种集成情景经验的移动机器人建图与导航方法，属于移动机器人导航领域。该方法基于系统框架实现，系统框架包含三个模块：点云地图、情景经验地图与路径规划移动机器人导航过程中，点云地图、情景经验地图与路径规划三个模块基于机器人操作系统ROS通信，其中，点云地图为情景经验地图实时提供移动机器人的位姿；路径规划模块根据点云地图获取移动机器人位姿，根据情景经验地图获取事件序列，从而定位移动机器人当前所在事件。本发明对情景经验进行建模，结合局部环境信息构建情景经验地图，完成移动机器人对环境在拓扑关系与几何关系上理解，该系统能够较好的完成导航任务，规划出一条从定位点到达目标点的最优路径，并且具有较高的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集成 情景 经验 移动 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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