[发明专利]水下机器人复杂水下环境自主探测方法有效
| 申请号： | 202010315682.0 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN111523441B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 陈国军;陈丝雨;陈巍 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/764 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 姜晓钰 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下机器人复杂水下环境自主探测方法，包括以下步骤：获取水下机器人当前位置的扫描数据；根据扫描数据进行扫描配准，其中，每个新的扫描数据与之前的扫描数据相结合；根据扫描配准结果进行数据采样以得到候选视点；采用八叉树算法计算候选视点的可视图；采用概率分析根据可视图得到最佳候选视点；采用RRT算法计算水下机器人从当前位置运动到最佳候选视点的无障碍路径。本发明能够在没有先验模型的情况下实现路径规划以自主探测复杂水下环境，并能够提高水下机器人的定位准确性和复杂水下环境表示的一致性。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 复杂 环境 自主 探测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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