[发明专利]一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法有效
| 申请号： | 202010221277.2 | 申请日： | 2020-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111390908B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 蒋再男;刘大翔;倪风雷;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F30/17 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根据网页模块化编程实现异步加载，进行拖动目标、模型、显示和运算的分层设计；基于网页单向数据流架构和状态管理的鼠标交互方法，进行示教数据记录和动画复现；基于websocket通信协议发送示教数据，实现控制真实机械臂。本发明改善机械臂人机交互的性能，提高虚拟示教软件的跨平台性和可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 网页 机械 虚拟 拖动 方法 | ||
【主权项】：
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