[发明专利]一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统有效
| 申请号： | 202010215531.8 | 申请日： | 2020-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111546374B | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 宋夙冕;留云;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/06 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 米志鹏 |
| 地址： | 311121 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 机器人 行走 测试 主动 牵引 保护 系统 | ||
【主权项】：
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