[发明专利]一种低速工况下控制车速的方法及装置在审
| 申请号： | 202010212250.7 | 申请日： | 2020-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113442907A | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 周文立;狄桓宇;王博;林志超 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人： | 潘中毅 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。本发明在PID控速的基础上，引入了扭矩补偿，分别为起步扭矩补偿、动态扭矩补偿与转向扭矩补偿，提高了自动驾驶车辆在起步、匀速直行、大转向等低速工况下的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 低速 工况 控制 车速 方法 装置 | ||
【主权项】：
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