[发明专利]一种车道位置的识别方法及装置有效
| 申请号： | 202010207572.2 | 申请日： | 2020-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN111325187B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 程鹏飞;颜学术;李继扬;万里明 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/762;G06T7/246;G06T7/66 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 林哲生 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车道位置的识别方法，在车辆的行驶过程中对本车前方的多个车辆进行追踪，以未进行换道的目标追踪车辆的行驶轨迹作为本车Frenet坐标系的切向坐标轴，依据预设区域内每个车辆与该切向坐标轴之间的法向距离，对预设区域内每个车辆的位置进行聚类，可以得到每条车道对应的车辆组，进而可以根据每个车辆组中的车辆位置计算每条车道的中心线。本发明在本车行驶过程中仅通过追踪和分析行驶在本车前方的车辆的行驶轨迹，就可以实时获知本车行驶道路上的车道中心线的分布情况，不受网络情况的限制，无需依赖摄像头识别车道线和高精地图，就能实时、准确的识别车道位置，提高了车道位置识别的准确性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 位置 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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