[发明专利]一种车道位置的识别方法及装置

说明书

本发明涉及一种车道位置的识别方法，在车辆的行驶过程中对本车前方的多个车辆进行追踪，以未进行换道的目标追踪车辆的行驶轨迹作为本车Frenet坐标系的切向坐标轴，依据预设区域内每个车辆与该切向坐标轴之间的法向距离，对预设区域内每个车辆的位置进行聚类，可以得到每条车道对应的车辆组，进而可以根据每个车辆组中的车辆位置计算每条车道的中心线。本发明在本车行驶过程中仅通过追踪和分析行驶在本车前方的车辆的行驶轨迹，就可以实时获知本车行驶道路上的车道中心线的分布情况，不受网络情况的限制，无需依赖摄像头识别车道线和高精地图，就能实时、准确的识别车道位置，提高了车道位置识别的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的，涉及一种车道位置的识别方法及装置。

背景技术

车道位置的准确识别是智能驾驶的关键环节，是实现自适应巡航、辅助车道保持、车道偏离预警等功能的基础。

目前，主要利用视觉感知技术和高精地图定位技术实现车道位置识别。其中，视觉感知技术基于车辆摄像头拍摄的道路交通标线(简称道线)图像进行视觉感知，从而识别车道位置，但是，当道线磨损、天气影响车道线的能见度低等实际工况中，摄像头无法拍摄到满足视觉感知要求的道线图像，从而无法准确识别车道位置。另一方面，高精地图受数据采集、校验、更新过程的限制，在道路信息改变与高精地图更新之间存在一定的时间，在道路维护、临时交通管制、出现交通事故等情况下车辆往往无法得到能够实时反映道路信息的高精地图，因此，在此情况下基于高精地图定位技术也无法准确识别车道位置。

综上，现有识别车道位置的方法准确性和实时性较差，目前亟需一种可以实时、准确识别车道位置的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于车流聚类感知的车道位置识别方法及装置，提高识别车道位置的准确率。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种车道位置的识别方法，包括：

确定本车前方的多个追踪车辆；

在对多个所述追踪车辆的追踪距离大于预设距离的情况下，获取每个所述追踪车辆的行驶轨迹；

根据每个所述追踪车辆的行驶轨迹，确定未进行换道的目标追踪车辆；

以所述目标追踪车辆的行驶轨迹作为本车Frenet坐标系的切向坐标轴，计算预设区域内每个车辆与所述切向坐标轴之间的法向距离；

依据预设区域内每个车辆与所述切向坐标轴之间的法向距离，对预设区域内每个车辆的位置进行聚类，得到的聚类结果为每条车道对应的车辆组；

根据每个所述车辆组中的车辆位置，计算每个所述车辆组对应车道的中心线。

可选的，所述获取每个所述追踪车辆的行驶轨迹，包括：

获取每个所述追踪车辆在当前采集时刻本车坐标系下的历史位置坐标；

分别根据每个所述追踪车辆在当前采集时刻本车坐标系下的历史位置坐标，计算每个所述追踪车辆的行驶轨迹。

可选的，所述获取每个所述追踪车辆在当前采集时刻本车坐标系下的历史位置坐标，包括：

根据追踪过程中每个采集时刻本车坐标系与当前采集时刻本车坐标系之间的变换关系，将每个所述追踪车辆在每个采集时刻的位置坐标换算为当前采集时刻本车坐标系下的位置坐标，得到每个所述追踪车辆在当前采集时刻本车坐标系下的历史位置坐标，其中，每个所述追踪车辆在每个采集时刻的位置坐标是在每个采集时刻利用本车传感器获取的。

可选的，追踪过程中每个采集时刻本车坐标系与当前采集时刻本车坐标系之间的变换关系的计算方法如下：

获取本车的车速和角速度；