[发明专利]一种穿刺手术机器人柔顺控制系统在审
| 申请号： | 202010201389.1 | 申请日： | 2020-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN111249005A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 韩玥;牛福永;乔飞;李振晓 | 申请（专利权）人： | 苏州新医智越机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 黄少波 |
| 地址： | 215004 江苏省苏州市虎丘*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种穿刺手术机器人柔顺控制系统，包括：基于微分控制器的PD控制模块，用于抑制测量噪声以及跟踪原始信号；阻抗控制位置模型建立模块，用于建立机器人控制循环的动态运动模型；力反馈控制模块，跟随操作者实现零力跟随控制即机械臂关节所受外力合力为0。本发明通过基于微分控制器的而改进的PD控制模块来实现对人体模型的实时跟踪效果，不仅能很好地对测量噪声进行抑制，还能够无超调的跟踪原始信号，实用性强，效率高，并且通过阻抗控制位置模型建立模块，使用内部位置控制器来实现跟踪理想阻抗模型的位置，降低了算法复杂度，提高了实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿刺 手术 机器人 柔顺 控制系统 | ||
【主权项】：
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