[发明专利]一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统

摘要

本发明提供一种基于单双目摄像头结合的机械臂自主搬运系统，包括：语音交互模块，用于将用户的自然语言指令解析成对应的操作编码；图像采集模块，用于采集目标体所在场景的彩色图像信息和点云信息；数据处理模块，用于将接收到的操作编码转换为操作指令，并根据获取的彩色图像信息和点云信息，对障碍物位置进行分析及对目标体位置姿态进行估计和优化，生成轨迹信息；机械臂运动规划模块，用于将操作指令转换成控制指令，并根据控制指令和轨迹信息驱动七自由度机械臂运作；七自由度机械臂，用于执行相应操作并反馈关节角信息；可视化图形界面模块，用于展现机械臂周围的局部环境及机械臂实时的运动状态。本发明能够提高机械臂抓取精度。