[发明专利]具有人机协同功能的开颅手术机器人系统在审
| 申请号： | 202010166794.4 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111329591A | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 柴岗;张艳;林力;孙梦哲;石运永;徐程;谢叻 | 申请（专利权）人： | 上海盼研机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10;A61B17/16 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 钱文斌 |
| 地址： | 201318 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有人机协同功能的开颅手术机器人系统，包括人机协同控制器，所述人机协同控制器包括导纳控制单元、位置控制单元和力矩控制单元；所述导纳控制单元的输入为外部施加的力矩和关节当前角度位置，用于输出关节运动角度变化量；所述位置控制单元的输入为所述关节运动角度变化量，用于输出关节运动速度；所述力矩控制单元的输入为所述关节运动速度，用于产生关节电机力矩；其中，所述外部施加的力矩越大所述导纳控制单元产生的关节运动角度变化量越大。本发明保证操作者可以自由拖动手术机器人在工作空间内运动。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 人机 协同 功能 开颅 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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