[发明专利]一种牵引车组位姿检测方法及系统有效
| 申请号： | 202010160986.4 | 申请日： | 2020-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN111284502B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 宋志伟;吴锋;李晶;郑露;梁治 | 申请（专利权）人： | 仓擎智能科技（上海）有限公司;安徽仓擎机器人有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 200030 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种牵引车组位姿检测方法及系统，其中方法步骤包括：S1设置扫描单元扫描范围，使其至少部分覆盖牵引车头后方挂载车车特征点；S2设置以牵引车头预设位置为参照点，建立全局坐标系；S3计算单元获取扫描单元采集的扫描数据，经数据分割处理后获取数据块；S4计算单元调取特征库比对数据块，识别数据块中的特征点数据；S5计算单元依据全局坐标系，计算特征点数据所处坐标系方位，获取其位姿，籍此有效检测牵引车组中的挂载车相对于牵引车头的位姿，而无需对挂载车进行任何改装。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牵引 车组 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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