[发明专利]一种VR头戴显示设备中视觉惯性里程计的在线标定方法有效
| 申请号： | 202010135116.1 | 申请日： | 2020-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN111307176B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 乔洋洋;郭犇;于洋;牛建伟;任涛;王平平;姚立群 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学青岛研究院 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 雷斐 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种VR头戴显示设备中视觉惯性里程计的在线标定方法，其特征在于：包括以下步骤：1)处理设备获取相机的外部参数初值、惯性测量单元200的外部参数初值；2)处理设备获取VR头显设备的历史位姿；3)在处理设备中对相机的外部参数、惯性测量单元200的外部参数进行在线更新；4)利用处理设备获得的VR头显设备的历史位姿对惯性测量单元200的内部参数进行在线优化更新；所述惯性测量单元200包括加速度计和陀螺仪；所述相机包括首个相机(101)和额外相机(102)。本发明的优点在于它能克服现有技术的弊端，结构设计合理新颖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 vr 显示 设备 视觉 惯性 里程计 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
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