[发明专利]一种分离强噪声干扰的激光实时焊缝跟踪方法有效
| 申请号： | 202010131654.3 | 申请日： | 2020-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN111299762B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 邹焱飚;陈佳鑫 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K9/127 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分离强噪声干扰的激光实时焊缝跟踪方法，包括以下步骤：S1、激光视觉传感器中采集图像并发送到嵌入式工控机，对采集的图像进行初始化处理得到初始焊缝特征点的像素坐标值，转换为焊接机器人基坐标系下的三维坐标值；S2、所述激光视觉传感器的工业相机将连续采集的每一帧图像发送至所述嵌入式工控机进行特征提取处理，将特征提取处理后的图像进行图像分类，根据图像分类的结果执行跟踪策略，获取图像中焊缝特征点的像素坐标值，将像素坐标值转换为焊接机器人基坐标系下的三维坐标值；S3、将焊接机器人的位置与当前焊接机器人的位置作差，将得到的偏差实时发送给机器人控制柜，控制柜输出控制信号传输给焊接机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分离 噪声 干扰 激光 实时 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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